Este documento presenta una ley de guía de aproximación paralela tipo misil clásica para UAVs de ala fija en vuelo en formación coordinada. La idea clave de la ley de guía propuesta es hacer que cada seguidor siga el punto objetivo virtual. Considerando la capacidad de giro de cada seguidor, la forma de la formación adopta una forma rígida semi-perfecta, que no requiere que las posiciones de los vehículos formen una formación rígida, y las orientaciones mantienen consenso. De acuerdo con las características de la misión del seguidor que sigue a un líder y el líder que sigue una ruta, se diseñan tres leyes de guía para vuelo recto, giro y circunferencia. Una serie de experimentos demuestran la mejor respuesta y estabilidad de maniobra de la ley de guía propuesta. Los resultados de simulaciones en bucle de hardware y pruebas de vuelo reales demuestran que la ley de guía propuesta satisface las demandas prácticas de control de vuelo en formación de UAV.