El documento propone una ley de guía cooperativa de control del tiempo de impacto en dos dimensiones bajo velocidad constante y una ley de guía cooperativa de control del tiempo de impacto en tres dimensiones bajo velocidad variable en el tiempo, que pueden mejorar tanto la capacidad de penetración como la efectividad en combate de los sistemas de misiles múltiples y adaptarse a la guerra futura compleja y variable. Primero, se propone un método de estimación del tiempo de llegada más preciso, y sobre esta base se diseña en este documento una ley de guía de navegación proporcional modificada (MPNG) con restricción de tiempo de impacto, que también es efectiva cuando el ángulo de liderazgo inicial es cero. En segundo lugar, adoptando una arquitectura de guía cooperativa con coordinación centralizada, utilizando la ley MPNG como guía local y el tiempo de impacto deseado como variables de coordinación, se diseña una ley de guía cooperativa de control del tiempo de impacto en dos dimensiones bajo velocidad constante. Finalmente, se deriva un método para resolver la expresión de la velocidad, y se proporciona la función analítica de la velocidad con respecto al tiempo, se diseña una ley de guía cooperativa de control del tiempo de impacto en tres dimensiones bajo velocidad variable en el tiempo basada en el tiempo de impacto deseado. Los resultados de simulación numérica verifican la viabilidad y aplicabilidad de los métodos.