Apuntando al problema de que múltiples Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) atacan cooperativamente un objetivo estacionario bajo velocidad variable en el tiempo, se diseñan por separado en este artículo la ley de guía cooperativa con convergencia en tiempo finito en un plano bidimensional y las leyes de guía cooperativa tridimensionales con restricción de tiempo de impacto. En primer lugar, basado en la ecuación de movimiento relativo entre el VANT y el objetivo en un plano bidimensional, se establece el modelo de guía cooperativa en el tiempo de múltiples VANT. Luego, basado en la teoría de consistencia y la teoría de grafos, se diseña una ley de guía cooperativa distribuida en el tiempo, que puede asegurar que el tiempo de impacto de todos los VANT se pueda sincronizar rápidamente en un tiempo limitado. A continuación, el problema de guía cooperativa se expande del plano bidimensional al espacio tridimensional, se establece el modelo de movimiento entre el VANT y el objetivo en el espacio tridimensional y se deriva la expresión de estimación del tiempo restante bajo velocidad variable en el tiempo. Finalmente, de acuerdo con si hay comunicación entre los VANT bajo la condición de velocidad variable en el tiempo, se diseñan, respectivamente, una ley de guía cooperativa tridimensional de múltiples VANT basada en el tiempo de impacto deseado y una ley de guía cooperativa tridimensional de múltiples VANT basada en variables de coordinación. Los resultados de la simulación muestran que la ley de guía cooperativa con convergencia en tiempo finito en el plano bidimensional y la ley de guía cooperativa tridimensional con restricción de tiempo de impacto propuestas en este artículo son efectivas, lo que puede realizar tanto el ataque de saturación bajo la velocidad variable en el tiempo.