Los medidores de inspección de tuberías (PIGs), como una especie de robot de tubería, son herramientas muy eficientes para limpiar e inspeccionar tuberías. Sin embargo, la aparición de obstrucciones en los PIGs siempre ha sido un problema. La principal causa del problema de obstrucción de los PIGs en las tuberías es la reducción de la diferencia de presión entre la parte delantera y trasera debido al daño en la copa. En este documento, se establece un sistema de movimiento dinámico multibody acoplado rígido-flexible mediante la importación de cuerpos flexibles. Se analizan el estrés y la fuerza de contacto generados por la deformación elástica de la copa en la tubería. Además, se cambiaron la relación de espaciamiento de las copas de PIG y el número de copas, se aumentó el número de secciones de cabina, se estudió la flexión de PIGs de diferentes tamaños y especificaciones, y se analizó la influencia de la junta universal cruzada en la flexión de los PIGs, así como la fuerza entre las copas y el tubo central. A través del diseño y construcción del equipo experimental correspondiente, se estudia la influencia del cambio en el número de copas de cuero en las curvas.