Este estudio trata sobre la guía de seguimiento de trayectoria de un sistema aéreo no tripulado (UAS) de ala fija en conjunto con la adaptación de parámetros. Utilizando un enfoque de diseño de control por retroceso, se formula un algoritmo de control de seguimiento de trayectoria para el comando de alabeo, teniendo en cuenta el control de alabeo en lazo cerrado aproximado. La constante de tiempo inexacta se estima mediante un algoritmo de adaptación de parámetros. El algoritmo de guía propuesto se valida primero a través del entorno de simulación de hardware en el lazo, seguido de pruebas de vuelo en una plataforma UAV real para demostrar que tanto el rendimiento de seguimiento como la robustez del control mejoran sobre varias formas de trayectorias de referencia.