Este documento propone una ley de guía de control del tiempo de impacto basada en ecuaciones cinemáticas no lineales exactas. Para abordar el problema de control del tiempo de impacto y proporcionar una mayor precisión en la intercepción, formulamos una variable de error cuya regulación asegura el cumplimiento de las tareas requeridas sin estimación del tiempo restante. Basado en la teoría de estabilidad de Lyapunov, se construyó un perfil de tasa de línea de visión deseada que satisface la convergencia de la variable de error, a partir del cual se diseñó el comando de guía utilizando la formulación de seguimiento óptimo. La estructura simple de la ley de guía propuesta permite predecir el comportamiento del interceptor durante la búsqueda, lo que permite al interceptor maniobrar a lo largo de trayectorias factibles. Además, aunque la estructura de la ley de guía propuesta es simple y similar a la navegación proporcional, se garantiza teóricamente que ejecutará la misión requerida con precisión al final de la búsqueda. Simulaciones numéricas demostraron que la ley de guía propuesta logró una intercepción efectiva del objetivo bajo diversas configuraciones de restricciones terminales.