La cooperación en red de vehículos aéreos no tripulados (UAV) es significativa, pero su guía cooperativa presenta desafíos debido a la débil comunicación entre dominios. Dadas las dificultades en la seguridad de la transmisión de información, este documento propone una ley de guía cooperativa de tiempo prescrito (PTCGL) para múltiples UAV en red con comunicación intermitente. Apoyada por la comunicación interna dirigida, la PTCGL propuesta puede garantizar la llegada simultánea en el caso de que la comunicación externa de pinning sea intermitente y desencadenada por el tiempo. En la primera etapa, la PTCGL se diseña para combinarse con una función de escalado temporal y consenso de pinning intermitente de segundo orden. Con el rendimiento de convergencia deseado, el tiempo de convergencia puede preespecificarse independientemente de las condiciones iniciales y la sintonización de parámetros en teoría. En la segunda etapa, comenzando con las condiciones iniciales adecuadas en el tiempo de convergencia prescrito, los múltiples UAV se organizan mediante guía de navegación proporcional, para garantizar la cooperación independientemente de la débil comunicación. Finalmente, se realizan simulaciones para verificar la efectividad y robustez de la ley de guía cooperativa propuesta.