Este documento presenta una ley de guiado de control de ángulo de impacto con restricciones terminales en la curvatura de la trayectoria del misil. La formulación tiene en cuenta la cinemática no lineal y la velocidad variable en el tiempo, lo que permite casos más generales en los que el ángulo de la trayectoria de vuelo puede no ser pequeño en toda la trayectoria. La ley de guiado óptimo propuesta tiene como objetivo minimizar la tasa de cambio de pseudo-curvatura, que se define como una curvatura con factores de ponderación basados en el ángulo de la trayectoria de vuelo y el rango a recorrer. El análisis muestra que las trayectorias generadas por esta ley de guiado no lineal tienen una forma polinómica simple con respecto al alcance. Las simulaciones numéricas demuestran que el parámetro de función de costo se puede utilizar para dar forma a las trayectorias a lo largo del alcance.