Se sugiere un nuevo algoritmo de guía cooperativa sin líder y distribuido para ataques de saturación multidireccional contra objetivos en maniobra. Primero, se utiliza un observador de perturbaciones en tiempo finito (FDO) para estimar las maniobras desconocidas del objetivo. Después, se diseñan por separado las leyes de guía a lo largo de la dirección de línea de visión (LOS) y la dirección normal a la LOS, basándose en la teoría del consenso en tiempo finito. La ley de guía propuesta podría satisfacer tanto las restricciones de tiempo de impacto como las de ángulo de LOS. Se evitan las singularidades numéricas debido a la linealización por retroalimentación mediante un análisis de estabilidad no lineal. Finalmente, se demuestra la efectividad de la ley de guía cooperativa propuesta mediante una aritmética de simulación numérica.