Si bien el rendimiento de los sistemas de VSLAM (localización y mapeo simultáneos de visión) basados en puntos de última generación en secuencias bien texturizadas es impresionante, su rendimiento en situaciones con texturas pobres no es lo suficientemente satisfactorio. Una alternativa sensata o adición es considerar líneas. En este documento, proponemos un algoritmo novedoso de VSLAM asistido por líneas basado en puntos (LAP-SLAM). Nuestro algoritmo utiliza líneas sin coincidencia de descriptores, y las líneas se utilizan para ayudar en los cálculos realizados por puntos. Hasta donde sabemos, este documento propone una nueva forma de incluir información de líneas en VSLAM. La idea básica es utilizar la relación colineal de puntos para optimizar el algoritmo actual de VSLAM basado en puntos. En LAP-SLAM, proponemos un algoritmo práctico para emparejar líneas y calcular la relación colineal de puntos, un enfoque de ajuste de paquete asistido por líneas y un enfoque modificado de perspectiva-n-punto (PnP). Construimos nuestro sistema basado en la arquitectura y el flujo de ORB-SLAM. Evaluamos el método propuesto en una amplia gama de secuencias en interiores en el conjunto de datos de TUM y comparamos con métodos basados en puntos y punto-línea. Los resultados muestran que la precisión de nuestro algoritmo es cercana a los sistemas de VSLAM basados en punto-línea con una velocidad mucho más rápida.