Este documento presenta una estimación de los puntos de lanzamiento de vehículos aéreos no tripulados (UAV) equipados con propulsores. Cuando los UAV son detectados y rastreados por sensores como radares, se necesita una identificación rápida de los puntos de lanzamiento de vehículos para el control del tráfico aéreo y sistemas de defensa. Cuando los UAV en fase de impulso son controlados por programación de tono de primer orden, este documento aprovecha la programación de tono inverso de primer orden para resolver analíticamente los puntos de lanzamiento. Además, se desarrolla un esquema de selección de medición robusta de dos puntos (T-RMS) para reducir errores como ruido aleatorio y sesgo mediante el uso de múltiples filtros de promedio móvil. El trabajo propuesto es verificado por varios resultados de simulación.