Los sistemas ciberfísicos (CPSs) son componentes fundamentales de los entornos de producción de la Industria 4.0. Su interconexión es crucial para la implementación exitosa de planes de producción distribuidos y autónomos. Un desafío particularmente relevante es la programación óptima de tareas que requieren la colaboración de múltiples CPSs. Para garantizar la viabilidad de los horarios óptimos, se deben abordar dos problemas principales: (1) El diseño de sistemas globales que surgen de la interconexión de CPSs; (2) El desarrollo de un formalismo de programación adaptado a entornos interconectados de la Industria 4.0. Nuestro enfoque se basa en una formalización de la Teoría de Categorías de interconexiones como . Este marco tiene como objetivo garantizar que los comportamientos emergentes se alineen con los resultados previstos. Sobre esta base, presentamos un formalismo que captura la asignación de operaciones a sistemas ciberfísicos.