Las interacciones hápticas en tiempo real ocurren bajo dos modos de exploración: activo y pasivo. En este artículo, presentamos una serie de experimentos que evalúan las principales características perceptivas de ambos modos de exploración. En particular, nos enfocamos en el reconocimiento de formas hápticas, ya que representa una tarea fundamental en muchas aplicaciones que utilizan entornos hápticos. Los resultados de cuatro experimentos realizados con un grupo de 10 sujetos voluntarios muestran que las diferencias en la actividad motora entre háptica activa y pasiva facilitan la percepción de superficies para el primer caso y la percepción de trayectorias para el último. Además, la naturaleza orientadora de la háptica pasiva hace que la dirección de la trayectoria sea fácil de reconocer. Este trabajo muestra que esta última observación podría encontrar aplicación en tareas más desafiantes como la navegación en el espacio.