El artículo presenta un modelo del proceso de control seguro y óptimo de un objeto autónomo en la superficie en un grupo de objetos encontrados. Se propuso un algoritmo para determinar la trayectoria óptima y segura basado en un modelo de juego multiobjetivo, y se propuso un algoritmo para determinar la trayectoria óptima para análisis comparativo, sin tener en cuenta la maniobrabilidad de otros objetos. Los estudios de simulación de los algoritmos permitieron evaluar la optimalidad de las trayectorias para diversas estrategias de objetos aceptables. Se realizó un análisis de las características de la sensibilidad del control seguro evaluado con el riesgo de colisión, tanto en la inexactitud de los datos de navegación como en el número de posibles estrategias de objetos.