Los robots de enfermería están diseñados para servir a los usuarios, y su capacidad para interactuar con humanos, así como para tomar decisiones y descomposiciones relacionadas con tareas basadas en tales interacciones, es un requisito fundamental para la ejecución autónoma de tareas de enfermería. Los grandes modelos de lenguaje ofrecen un enfoque efectivo para facilitar la interacción humano-robot. Sin embargo, su perspectiva global puede llevar a confusiones o a una reducción de la precisión al coordinar la ejecución de tareas por un robot de doble brazo, generando a menudo secuencias de ejecución inconsistentes con las condiciones del mundo real. Para abordar este desafío, este estudio propone un marco multiagente, donde cada brazo del robot de enfermería se conceptualiza como un agente independiente. A través de la aplicación de restricciones geométricas, estos agentes mantienen relaciones posicionales relativas apropiadas y logran una colaboración coordinada a través de un gran modelo de lenguaje. Este enfoque mejora las capacidades de planificación de tareas del robot y mejora su eficiencia en la prestación de servicios de enfermería.