Este artículo analiza los factores que causan el error de precisión del módulo de la articulación del robot, como la perturbación del engranaje, la deformación elástica de salida y la mutación de carga. Se propone un algoritmo mejorado de control de rechazo de perturbaciones activo (ADRC) para superar la incertidumbre de los factores y variables no lineales de este tema de investigación. La pérdida de precisión de salida del módulo de la articulación se introduce como una nueva variable de entrada del ADRC, combinada con la variable de entrada de la corriente de par del módulo de la articulación. Se rediseña el observador de estado extendido y se realiza la estimación en línea de la perturbación. Según los resultados de la estimación de la perturbación, se mejora el algoritmo de lazo de corriente de los motores síncronos de imán permanente para compensar la perturbación de par del módulo de la articulación del robot. Los resultados experimentales muestran que el algoritmo ADRC mejorado puede suprimir claramente la perturbación del módulo de la articulación, debilitar el error de engranaje y la deformación de salida de par del engranaje reductor armónico, y mejorar la precisión de control del módulo de la articulación.