Los esfuerzos de conservación en hábitats de acantilados presentan desafíos únicos debido a su inaccesibilidad, lo que limita el estudio y la protección de especies endémicas raras. Este proyecto introduce un enfoque novedoso que utiliza manipulación aérea a través de un manipulador suspendido conectado con un cable bajo un dron para abordar estos desafíos. A diferencia de las soluciones existentes, el Mamba proporciona un alcance horizontal de hasta 8 m para acercarse a los acantilados mientras mantiene el dron a una distancia segura. El sistema incluye un sistema de control basado en modelos que depende únicamente de una unidad de medida inercial (IMU), reduciendo los requisitos de sensores y la potencia de cálculo para minimizar la masa total del sistema. Este artículo presenta contribuciones novedosas como un enfoque de modelado dinámico de péndulo doble y el desarrollo y evaluación de un sistema de control preciso para operaciones de muestreo. Pruebas en interiores y exteriores demuestran la efectividad del manipulador aéreo suspendido en entornos del mundo real, permitiendo la recolección de 55 muestras de 28 especies diferentes. Esta investigación representa un paso significativo hacia la mejora de la eficiencia y la seguridad de los esfuerzos de conservación en hábitats desafiantes de acantilados.