La localización cooperativa en entornos urbanos complejos se ha convertido en una solución capaz de reemplazar el posicionamiento del Sistema de Navegación Global por Satélite (GNSS). Debido a la falta de un esquema eficiente de localización cooperativa, las redes de vehículos cooperativos tradicionales resultan en una alta complejidad computacional y una gran sobrecarga de comunicación. En este artículo, nos concentramos en el diseño de localización cooperativa de un vehículo. Este artículo propone un método de localización cooperativa basado en la teoría de juegos coalicionales evolutivos para implementar la estimación de la ubicación del vehículo con un menor costo de comunicación. Se seleccionan los vehículos vecinos para formar una coalición basada en el límite de error cuadrado de la posición del nodo y el costo de comunicación. La ubicación se obtiene mediante el intercambio de información entre vehículos. Es evidente a partir de las simulaciones y resultados que el método propuesto requiere una baja sobrecarga de comunicación manteniendo la precisión de la localización.