La mayoría de las manos robóticas se han creado a una escala similar a la de la mano humana, con componentes rígidos que forman los elementos estructurales centrales de los dedos. Este enfoque en la mano humana ha concentrado la atención en operaciones dentro de la escala de la mano humana y en el manejo de objetos adecuados para ser agarrados con las manos robóticas actuales. En este artículo, describimos el diseño, desarrollo y prueba de un agarre de cuatro dedos que presenta una combinación novedosa de elementos rígidos y conformables activamente actuados. La escala del agarre es inusualmente grande en comparación con la mayoría de las manos robóticas existentes. El objetivo general de la mano es explorar el agarre conformable de objetos potencialmente frágiles de un tamaño que no se considera típicamente. La disposición de los dígitos está inspirada en los pies de las aves, específicamente en los rapaces. Detallamos la motivación para esta estructura física de la mano, su diseño y funcionamiento, y describimos las pruebas realizadas para evaluar sus capacidades. Los resultados demuestran la efectividad de la mano para agarrar objetos delicados de tamaño relativamente grande y destacan algunas limitaciones del diseño híbrido rígido/conformable subyacente.