La determinación de la actitud de la manzana es una tecnología clave para que los robots recolectores de manzanas logren la recolección automática. Este documento propone un método de estimación conjunta para la estimación de la pose de la manzana mediante la segmentación de las manzanas y su cáliz, y diseña una red de segmentación YOLO11s mejorada (SCH-YOLO11s) para abordar los desafíos planteados por los objetivos más pequeños y oscuros del cáliz y la degradación de la imagen.