Los árboles cítricos se utilizan como plantas ornamentales en varias ciudades españolas. Dan un bonito color a las calles y un agradable aroma en la etapa de floración, pero cuando los frutos caen, ensucian las calles y aceras, y pueden causar accidentes; esta es la razón por la cual los jardineros deben despegar y recoger los frutos. Esta tarea se realiza de forma manual, pero es bastante ineficiente y costosa. En este estudio, se han utilizado tres tipos de máquinas para mecanizar esta tarea: un agitador de troncos con paraguas, un agitador de troncos enganchado a un tractor de huerto, y un agitador de tamaño más pequeño experimental que puede acoplarse a tractores pequeños y peatonales. Se han medido los patrones de agitación utilizados por cada equipo, los porcentajes de desprendimiento, las limitaciones de movilidad y los daños a los árboles, y se han estimado los costos de reducción. Después de tres años de estudio, el sistema ha sido completamente aceptado tanto por los jardineros como por los ciudadanos.