El propósito de este documento es proporcionar a los investigadores una descripción de una biblioteca de datos que representa la interacción humana con objetos de tamaño mediano a grande en la vida cotidiana. La biblioteca incluye datos de captura de movimiento que caracterizan el movimiento humano y de objetos, así como datos para caracterizar la interacción háptica con el objeto a través de mediciones de fuerza y torque mediante una celda de carga y lecturas de la unidad de medida inercial (IMU) de las aceleraciones del objeto. Los objetos incluyen una caja, equipaje, maletín, andador, carrito de compras, carretilla y puerta. Los datos recopilados incluyen múltiples tipos de interacciones con cada objeto, como manipular el objeto y caminar mientras se interactúa con él (por ejemplo, tirar, empujar, llevar, operar, etc.). Se presentan técnicas de procesamiento de datos para sincronizar datos, derivar la biomecánica humana y segmentar ensayos. Se proporcionan ejemplos de cómo los datos en la biblioteca pueden ser manipulados y procesados más a fondo. Esto incluye combinar diez levantamientos de carretilla de un sujeto juntos y analizar el movimiento de la rodilla, la aceleración del objeto y las lecturas de la celda de carga (fuerza y torque) con trayectorias medias y desviaciones estándar de las trayectorias. A partir de ahí, se puede extraer el rango de movimiento, como para las articulaciones de cadera, rodilla y tobillo ángulos mínimos, ángulos máximos y rango de movimiento. Se presenta una comparación de caminar con y sin una carretilla utilizando parámetros espacio-temporales y ciclogramas para demostrar sus diferencias. La base de datos está disponible en AddBiomechanics, SimTK y GitHub.