En las tareas de soldadura, la precisión de posicionamiento repetido de los robots puede alcanzar generalmente el nivel de micrones, pero los datos de cada eje durante cada operación pueden variar. Incluso puede haber situaciones fuera de control en las que el robot no se ejecute según la trayectoria de soldadura establecida, lo que puede causar colisiones y daños al robot y al equipo. Por lo tanto, se propone un método de juicio en tiempo real para la trayectoria del robot de soldadura. En primer lugar, se obtienen múltiples conjuntos de datos de ejes al hacer funcionar el robot de soldadura, y la fase de los datos se alinea utilizando un algoritmo propuesto, y luego se utiliza el coeficiente de correlación de Kendall para identificar y eliminar los datos de ejes débiles. En segundo lugar, se calcula la media de múltiples conjuntos de datos de ejes con fuerte correlación como la trayectoria estándar, y se establece el umbral de trayectoria del robot utilizando el método +/- basado en la sensibilidad del juicio de desviación de la trayectoria. Finalmente, la diferencia absoluta entre la trayectoria de eje en tiempo real y la trayectoria estándar se utiliza para determinar la desviación de la trayectoria de funcionamiento. Cuando la desviación alcanza el umbral, se activa una advertencia. Cuando la desviación supera el umbral +, se detiene el robot. Tomando como ejemplo el robot de soldadura de seis ejes, al recopilar los datos de ejes del robot funcionando múltiples veces bajo las mismas condiciones, se demuestra que el método propuesto puede advertir con precisión la desviación de la trayectoria de funcionamiento. Los resultados de la investigación tienen un importante valor práctico para la prevención de accidentes de robots de soldadura en la producción industrial.