El método de modulación de cambio de clave (CSK) puede lograr tasas de transmisión de información más altas sin cambiar el ancho de banda de la señal de espectro ensanchado. Con el fin de optimizar la modulación y demodulación de espectro ensanchado de señales GNSS, además de la estructura de la señal, se proponen señales de cambio de fase binario (BPSK) y señales CSK utilizando multiplexación por división de tiempo. También se propone un método de seguimiento basado en las señales BPSK-CSK, que genera los códigos locales de rama P mediante transformada rápida de Fourier para obtener los espaciados de códigos para las ramas E y L. Luego, se comparan y analizan las señales BPSK rastreadas y las señales CSK rastreadas. Finalmente, se comparan y analizan la tasa de error de bit (BER) y el error de seguimiento de cada método al comparar el seguimiento de las señales BPSK convencionales y el seguimiento de las señales CSK, con el fin de verificar el proceso de convergencia del valor integral de la rama I. El método de seguimiento de señales BPSK-CSK propuesto en este documento combina la alta tasa de transmisión de información de las señales moduladas por CSK y la baja BER de las señales BPSK, y los resultados proporcionan una base sólida para los servicios de GNSS de alta precisión.