Con el objetivo de abordar los desafíos en la coordinación del movimiento de aplicaciones de ingeniería de robots de doble brazo, se ha diseñado un conjunto integral de métodos de planificación. Este documento toma un sistema de doble brazo compuesto por dos robots industriales de seis grados de libertad como objeto de investigación. Inicialmente, se establece un modelo de transformación para las trayectorias características entre el sistema de coordenadas de la pieza de trabajo y varios otros sistemas de coordenadas. Posteriormente, se discretizan las curvas de posición y orientación de la trayectoria de trabajo para facilitar la ejecución del controlador. Además, se realiza un análisis de la relación cinemática de cadena cerrada entre los dos brazos del robot y se introduce un método de calibración de pose basado en un sistema de coordenadas de referencia. Finalmente, se analizan las restricciones al movimiento colaborativo del robot de doble brazo, lo que lleva al establecimiento de una metodología de planificación de colaboración en el movimiento. Las simulaciones y experimentos demuestran que el enfoque propuesto permite una planificación de tareas efectiva y colaborativa para robots de doble brazo. Además, las curvas de ángulo de articulación y velocidad angular correspondientes a la trayectoria de movimiento exhiben suavidad, reduciendo los impactos en las articulaciones.