Desarrollamos un robot saltarín de gallo de Guinea con un mecanismo de rueda de inercia de un eje con un modelo pasivo de hallux. El robot saltarín de gallo de Guinea pudo realizar saltos verticales estables debido a la estructura de enlace diseñada como un modelo pasivo de hallux. Además, utilizamos el mecanismo de rueda de inercia de un eje en el robot saltarín para crear un mecanismo compacto de control de equilibrio que puede controlar el ángulo del cuerpo del robot. A través del experimento, el robot saltarín convencional utiliza la cola inercial para ajustar el ángulo del cuerpo en el aire para un aterrizaje y salto estables. Sin embargo, en el caso de una cola inercial, tiene un gran volumen y tiene la desventaja de que la estabilidad se reduce considerablemente cuando choca con obstáculos debido a la forma de la cola inercial. Además, realizamos un análisis teórico, simulación y experimento para verificar el rendimiento del mecanismo de rueda de inercia, y confirmamos que la estructura de hallux pasiva contribuyó a la estabilidad del salto. Además, demostramos que la rueda de inercia podría aterrizar adecuadamente en el suelo ajustando el ángulo del cuerpo después del salto vertical. Además, demostramos que la estabilidad de la rueda de inercia es mayor que la de la cola inercial a través de una simulación de colisión.