Los robots Delta son ampliamente utilizados en envasado, clasificación, posicionamiento de precisión y otros campos. La precisión del movimiento es un indicador importante para evaluar el rendimiento del robot. Sin embargo, debido a la existencia de errores de mecanismo, la precisión del movimiento del robot se verá reducida. Por lo tanto, cómo reducir los errores de movimiento y mejorar la precisión son cuestiones importantes para los robots. El propósito del presente estudio es analizar el error de movimiento y proponer un esquema de compensación de error para mejorar la precisión del movimiento del robot. En primer lugar, se establece el modelo cinemático del robot mediante el método de transformación de matriz D-H. Se establece un modelo de error que considera el error de dimensión, el error de holgura de la articulación rotativa, el error de accionamiento y el error de holgura de la articulación esférica. Además, se analiza la influencia de diferentes errores en la precisión del movimiento. En segundo lugar, se propone una estrategia de compensación de error para controlar el ángulo de accionamiento. El análisis de la compensación de error se realiza mediante un ejemplo numérico. Comparando los resultados antes y después de la compensación, se sabe que el robot puede moverse a lo largo de la posición deseada, por lo que se compensa el error de movimiento del robot, lo que demuestra que este método es efectivo para mejorar la precisión del movimiento del robot.