Durante las operaciones reales, los Vehículos Guiados Automáticamente (AGV) inevitablemente se encontrarán con fenómenos de sobreexposición o áreas sombreadas, y cables guía poco claros o incluso dañados, lo que interfiere con la identificación de los cables guía. Por lo tanto, este documento tiene como objetivo resolver las deficiencias de la tecnología existente a nivel de software. En primer lugar, se adopta un Filtro de Guía Rápida (FGF) con la función gamma bidimensional de parámetros variables, y se diseña un algoritmo de preprocesamiento de imágenes en un entorno de iluminación compleja para eliminar la interferencia de la iluminación. En segundo lugar, se propone un algoritmo de detección de bordes de colonia de hormigas, y el cable guía se extrae con precisión mediante un cribado secundario combinado con las características del cable guía; se diseña un algoritmo de Control de Modo Deslizante Difuso (FSMC) de universo variable como método de control de movimiento lateral para realizar el seguimiento preciso del AGV. Finalmente, se utiliza la plataforma experimental para verificar de manera integral la serie de algoritmos diseñados en este documento. Los resultados experimentales muestran que la desviación máxima se puede limitar a 1.2 mm, y la varianza de la desviación es inferior a 0.2688 mm.