Una estrategia propuesta para gestionar el espacio aéreo y prevenir que drones ilegales comprometan la seguridad implica el uso de drones autónomos equipados con tres funcionalidades clave. En primer lugar, la implementación de la tecnología YOLO-v5 permite la identificación de drones ilegales y el establecimiento de un sistema de servo visual para determinar su posición relativa al dron autónomo. En segundo lugar, un algoritmo de filtro de Kalman extendido predice la trayectoria de vuelo de los drones ilegales, lo que permite al dron autónomo compensar con anticipación y mejorar significativamente la tasa de éxito en la captura. Por último, para garantizar la robustez del sistema y suprimir la interferencia de los drones ilegales, se emplea una técnica de modo deslizante terminal no singular rápida y adaptativa. Esta técnica logra la convergencia en tiempo finito del estado del sistema y utiliza tecnología de estimación de retraso para la compensación en tiempo real de perturbaciones desconocidas. La estabilidad del sistema en lazo cerrado se confirma a través de la teoría de Lyapunov, y se adopta una estrategia de simulación basada en modelos en el bucle de hardware para agilizar el desarrollo del sistema y mejorar la eficiencia. Los resultados experimentales demuestran que el dron autónomo diseñado predice con precisión la trayectoria de los drones ilegales, los captura eficazmente utilizando un brazo robótico y mantiene un vuelo estable durante todo el proceso.