En respuesta a las deficiencias del algoritmo A-estrella tradicional, como el recorrido excesivo de nodos, el largo tiempo de búsqueda, la trayectoria no suave, la proximidad cercana a obstáculos y la aplicabilidad solo a mapas estáticos, se propone un método de planificación de ruta que integra un algoritmo A-estrella adaptativo y un enfoque mejorado de Dynamic Window Approach (DWA). Primero, se añade un valor de peso adaptativo a la función heurística del algoritmo A-estrella, y se introduce el algoritmo de adelgazamiento de Douglas-Pucker para eliminar puntos redundantes. En segundo lugar, se añade una función de estimación de puntos de trayectoria a la función de evaluación del algoritmo DWA, y se optimiza la trayectoria para suavizarla basándose en el método de curva B-spline. Por último, el algoritmo A-estrella adaptativo y el algoritmo DWA mejorado se integran en el algoritmo de fusión de este artículo. La viabilidad y efectividad del algoritmo de fusión se verifican a través de experimentos de evasión de obstáculos tanto en simulaciones como en entornos reales.