Para abordar el tema de la optimización de la asignación de recursos en robots autónomos en enjambres durante situaciones de emergencia, este documento abstrae el problema como un juego extendido de dos etapas. En este juego, los participantes se clasifican como robots proveedores de recursos o robots consumidores de recursos. Las estrategias de los robots proveedores de recursos implican la producción y fijación de precios de recursos, mientras que las estrategias de los robots consumidores de recursos consisten en determinar la cantidad a comprar basándose en la fijación de precios de recursos. En la primera etapa del juego, los robots proveedores de recursos utilizan el juego de Cournot para determinar la producción de recursos de acuerdo con las condiciones de oferta y demanda del mercado; en la segunda etapa del juego, los robots proveedores de recursos y los robots consumidores de recursos juegan el juego de precios y establecen la función de utilidad de los robots en enjambre para buscar la fijación de precios óptima y la estrategia óptima de compra de los robots en enjambre. Tras la derivación matemática, este documento demuestra la existencia de un único equilibrio de Nash en el juego construido. Además, el algoritmo de búsqueda iterativa distribuida inversa resuelve la estrategia óptima del juego. Finalmente, la simulación verifica la validez del modelo de juego. Este estudio concluye que el mecanismo de juego diseñado permite que ambas partes alcancen el equilibrio y logren una asignación óptima de recursos.