La planificación de rutas es un tema candente en la actualidad. Considerar la planificación de rutas global y local de un robot móvil es uno de los temas de investigación desafiantes. El objetivo de este documento es crear un entorno rasterizado que optimice la planificación de múltiples rutas y resuelva problemas de evasión de barreras. Combinando el algoritmo A* con el método de ventana dinámica, se utiliza un método de evasión de barreras aleatorio asistido por robot para resolver los problemas causados por colisiones y fallas en la ruta. Mejorar el algoritmo A* requiere analizar y optimizar su función de evaluación para aumentar la eficiencia de la búsqueda. Luego se presenta la estrategia de eliminación de puntos redundantes. El método de ventana dinámica se utiliza para la planificación local entre cada par de nodos adyacentes. Este método garantiza que los obstáculos aleatorios se eviten en tiempo real en función de la ruta óptima global. El experimento demuestra que el algoritmo A* mejorado reduce la longitud promedio de la ruta y el tiempo de cálculo en comparación con el algoritmo A* tradicional. Después de fusionar el método de ventana dinámica, la ruta local se corrige utilizando la ruta global, y la resolución para la evasión de barreras aleatorias se visualiza.