Para planificar rutas de operación de navegación adecuadas para las características de los campos de arroz en el curso medio e inferior del río Yangtsé y los requisitos operativos de enterrar la paja de forma rotativa, este documento propone una combinación de las matrices de Hough y los algoritmos RANSAC para extraer las rutas iniciales de los límites de la paja; el algoritmo adopta la matriz de Hough para extraer los puntos característicos de los límites de la paja y eliminar las redundancias, y luego reduce la influencia de los puntos de ruido causados por diferentes formas de paja utilizando el algoritmo RANSAC para mejorar la precisión de la extracción de la ruta inicial. El algoritmo extrae las rutas iniciales de los límites de la paja y los puntos característicos de los límites de la paja y elimina las redundancias, para mejorar la precisión de la extracción de la ruta inicial. La prueba de extracción muestra que bajo diferentes escenarios, la precisión de reconocimiento del método de extracción de ruta que combina la matriz de Hough y el algoritmo RANSAC es superior al 90%, y el algoritmo no tarda más de 0,51 s. Finalmente, la prueba en carretera muestra que el método cumple con las características de operación de tractor con un gran radio de giro y sin marcha atrás, y satisface los requisitos de operación no tripulada de enterrar la paja de forma rotativa en el campo.