Con el rápido desarrollo de 5G, UAV y comunicaciones militares, el volumen de datos obtenido por el sistema de percepción no cooperativa ha aumentado exponencialmente, y el sistema distribuido se ha convertido en la tendencia de desarrollo del sistema de percepción no cooperativa. El servicio de distribución de datos (DDS) produce un efecto significativo en el rendimiento de los sistemas de percepción no cooperativa distribuidos. Sin embargo, el protocolo de descubrimiento DDS tradicional tiene problemas como falsos positivos y alto sobrecosto de flujo, por lo que difícilmente puede adaptarse a un sistema distribuido de múltiples nodos. Por lo tanto, el diseño de un protocolo de descubrimiento DDS para un sistema distribuido grande es técnicamente desafiante. En este documento, se propuso SDP-DCBF-SFF, un protocolo de descubrimiento basado en el Filtro de Contador Dinámico (DCBF) y el Segundo Filtro de Retroalimentación (SFF). El protocolo de descubrimiento propuesto filtra groseramente los puntos finales de interés a través de DCBF y luego filtra con precisión los puntos finales no interesados a través de SFF para eliminar las solicitudes de conexión de puntos finales falsos positivos y evitar un sobrecosto de flujo adicional. Los resultados experimentales indican que el protocolo de descubrimiento propuesto podría reducir efectivamente la sobrecarga de red y eliminar la probabilidad de falsos positivos de puntos finales en sistemas pequeños, medianos, grandes y muy grandes. Además, adopta el mecanismo de extensión autoadaptativo de BF para reducir el retraso de reconfiguración de BF y lograr el menor retraso de transmisión del sistema. Por lo tanto, el protocolo de descubrimiento propuesto tiene un rendimiento y adaptabilidad del sistema óptimos.