La formación de vehículos superficiales no tripulados (USVs) es una preocupación primordial en la investigación de control de formación de USVs. Al abordar esto, este documento presenta una estrategia de formación novedosa para USVs, que tiene en cuenta sus posiciones y orientaciones iniciales arbitrarias. En primer lugar, dada la distribución aleatoria de las posiciones iniciales de los USVs, para mejorar la eficiencia del ensamblaje de la formación, el conjunto de puntos de los USVs se empareja con formaciones básicas utilizando la distancia de Hausdorff para establecer la formación. Sobre esta base y reconociendo el obstáculo potencial planteado por las orientaciones iniciales arbitrarias de los USVs, que podrían obstaculizar su capacidad para alcanzar los puntos objetivo de formación designados, se construye una matriz de costos basada en la función de evaluación de distancia-azimut diseñada. Posteriormente, se utiliza el algoritmo húngaro para asignar de manera eficiente los puntos objetivo de formación para los USVs. En última instancia, la efectividad de la estrategia propuesta se valida a través de experimentos de simulación.