Este documento investiga el uso de algoritmos de formación de haces adaptativos para sistemas de comunicación y redes de sensores utilizando arreglos aleatorios distribuidos dinámicos en movimiento. Estos arreglos distribuidos incluyen enjambres de vehículos aéreos no tripulados (UAV) y están formados por antenas no conectadas montadas en plataformas móviles independientes. Este documento investiga la robustez de los algoritmos de formación de haces adaptativos sujetos a no idealidades intrínsecas a los arreglos aleatorios distribuidos, como errores de posición, variaciones de ruido en el hardware y elementos no uniformes. Un marco de simulación desarrollado para evaluar varios algoritmos de formación de haces en presencia de no idealidades demuestra que la formación de haces de respuesta sin distorsión de varianza mínima (MVDR) es sensible a errores de posición nominales, mientras que la formación de haces de error cuadrático medio mínimo (MMSE) mantiene la supresión de interferencias independientemente del error de posición y es robusta frente a elementos no uniformes. Los experimentos confirman que la formación de haces MMSE demuestra supresión de interferencias en canales del mundo real con hardware heterogéneo. Estos resultados establecen la formación de haces basada en el error cuadrático medio adaptativo como una solución robusta para arreglos aleatorios distribuidos.