Durante la operación de sistemas de posición de cilindros controlados por válvula, existen algunos problemas, como la incertidumbre y la variación temporal de los parámetros del sistema, la modelización imprecisa y la interferencia externa. Estos problemas afectarán la precisión de carga de posición y la fiabilidad de seguridad del sistema servo de posición electrohidráulico. Este artículo utilizó el sistema servo de posición de un cilindro controlado por válvula como objeto de investigación, y se estableció un modelo matemático. Luego, se diseñaron un controlador de estructura variable de modo deslizante y un controlador de estructura variable dinámica suave, y se utilizó el algoritmo del Lobo Gris para ajustar los parámetros del controlador. El efecto de control de los dos controladores en el sistema de cilindro controlado por válvula se verificó con una simulación y un experimento. Los resultados mostraron que, en comparación con el controlador de estructura variable de modo deslizante, el controlador de estructura variable dinámica suave tenía una mayor precisión de control y mejor estabilidad, y evitó el fenómeno de chattering.