En un brazo robótico portátil, se deben considerar la configuración mínima de las articulaciones y la longitud de los enlaces para evitar aumentar la carga sobre el usuario. Este trabajo investigó cómo la configuración de las articulaciones, la longitud de los enlaces del brazo y la posición de montaje de un brazo robótico portátil afectan los espacios de trabajo cooperativos e invasivos del espacio de trabajo general. Consideramos las configuraciones de las articulaciones y las longitudes de los enlaces de las articulaciones pasivas y activas en nuestro brazo robótico portátil propuesto, que se llama Brazo Orientado a la Asistencia (AOA). Además, estudiamos de manera integral la posición del brazo en el usuario. Como resultado, se eligieron tres ubicaciones alrededor de los hombros y dos alrededor de la cintura como posibles sitios de montaje. Además, evaluamos la carga de peso cuando el usuario montó el brazo robótico portátil en esas posiciones.