Los métodos de control existentes para la velocidad de deslizamiento de la rueda motriz de un prototipo de prueba tienen limitaciones que causan labores de labranza y acabado de baja calidad. Proponemos un método de control de velocidad de deslizamiento basado en el ajuste dual de la velocidad de la rueda y la profundidad de labranza, tomando como ejemplo el tractor New Holland T1404 para verificar el algoritmo. Este método emplea el principio de control de velocidad de la rueda basado en el cálculo de la relación de transmisión de potencia, el ajuste del acelerador y los métodos de control de velocidad de la rueda, así como el método de control de velocidad de deslizamiento, con el control de velocidad de rueda-velocidad de deslizamiento como factor principal y el control de profundidad de labranza-velocidad de deslizamiento como factor secundario. Se construyó un prototipo de prueba de tractor para validar el método. El método de control de velocidad de la rueda permitió que el tractor controlara con precisión la velocidad de la rueda en tres condiciones de trabajo: sin carga en un suelo cementado, sin carga en un campo y operación de subsolado. Para la operación de subsolado, el método de control de velocidad de deslizamiento redujo gradualmente la velocidad de la rueda del tractor cuando la velocidad de deslizamiento de la rueda motriz del tractor era demasiado alta hasta que cumplió con los requisitos. Cuando la velocidad de la rueda se ajustó al límite inferior, se realizó un control de suspensión para reducir la profundidad de labranza y mejorar la capacidad de tráfico del vehículo. En la prueba de validación de 130 segundos, al tractor con la función de control de velocidad de deslizamiento le llevó 14,1 segundos tener una velocidad de deslizamiento de la rueda superior al 20%, lo que fue un 25,4% menor que el del tractor sin esta función. El método propuesto controla la velocidad de deslizamiento dentro del rango óptimo asegurando la máxima calidad de operación (profundidad de labranza).