Este documento trata sobre el control integrado de seguimiento de trayectoria y estabilidad de guiñada para vehículos autónomos. En primer lugar, se establece un modelo de dinámica de vehículos no lineal. Se utilizó el algoritmo MPC para determinar el mejor ángulo de las ruedas delanteras. El algoritmo de control PID se utiliza para garantizar la precisión del seguimiento de la velocidad longitudinal. El algoritmo de control de modo deslizante se utiliza para generar momento de guiñada adicional y optimizar la distribución de la fuerza longitudinal de los neumáticos. Para garantizar la distribución más efectiva del par de conducción de las cuatro ruedas del vehículo, se utiliza el algoritmo PID para seguir y gestionar la velocidad de deslizamiento longitudinal de cada neumático en la capa inferior. Se utilizan herramientas de simulación como MATLAB/Simulink y Carsim para verificar la efectividad de la tecnología de control integrado de múltiples bucles cerrados. En comparación con la estrategia de control general (sin control de velocidad de deslizamiento), el error de trayectoria de este algoritmo de control se reduce en un 55.6%, lo que indica que tiene ventajas para obtener una alta precisión de seguimiento y garantizar la estabilidad de los vehículos autónomos.