Un sistema de frenos antibloqueo (ABS) puede garantizar que las ruedas no se bloqueen durante el proceso de frenado, lo cual es un sistema importante para asegurar la seguridad del frenado. El frenado regenerativo también es un sistema crucial para los vehículos híbridos y ayuda a mejorar la autonomía del automóvil. Por lo tanto, el control coordinado de un sistema de frenado y un ABS es una dirección de investigación importante. Este documento investiga el control coordinado del sistema de frenado regenerativo y el ABS en el vehículo híbrido basado en la estructura compuesta del motor (CSM-HEV). En primer lugar, se proponen dos nuevos modos de frenado que son el frenado coordinado motor-motor (EMCB) y el frenado de doble motor (DMB) y se establece el modelo de control coordinado del frenado regenerativo y el ABS. Luego, con el fin de lograr una eficiencia operativa óptima y garantizar la tasa de deslizamiento de freno del vehículo, se propone una estrategia de distribución de fuerza de frenado basada en un algoritmo de control predictivo. Finalmente, se establece un modelo en Simulink para simular la estrategia de control. Los resultados muestran que la tasa de deslizamiento puede seguir bien el objetivo y garantizar el funcionamiento eficiente del sistema. En comparación con el modo de frenado normal, la tasa de recuperación de energía de frenado de EMCB es similar, pero puede reducir la pérdida de combustible del motor durante el proceso de frenado en un 30,1%, DMB puede mejorar la eficiencia de recuperación de energía de frenado en un 16,78%, y el tiempo de respuesta para seguir el deslizamiento objetivo se incrementa en 12 ms.