Este documento aborda el desafío de gestionar la cadena de funciones de servicio (SFC) en un vehículo aéreo no tripulado (UAV) IoT, una red dinámica que integra UAVs y dispositivos IoT para diversos escenarios. Para mejorar la calidad del servicio y la experiencia del usuario del UAV IoT, las funciones de red deben configurarse y ajustarse de manera flexible según las demandas de servicio y las situaciones de la red. Este documento presenta un modelo para calcular beneficios y un algoritmo ágil para incrustar y migrar SFC basado en la optimización por enjambre de partículas (PSO). El modelo tiene en cuenta múltiples factores como la calidad de SFC, la utilización de recursos y el costo de migración. Su objetivo es maximizar el beneficio de SFC y minimizar los tiempos de migración. El algoritmo aprovecha la búsqueda global de PSO y la rápida convergencia para identificar la colocación óptima o casi óptima de SFC y actualizarla cuando cambia el estado de la red. Los experimentos de simulación demuestran que el método propuesto mejora la eficiencia de los recursos de la red y supera a los métodos existentes. Este documento presenta una nueva idea y método para gestionar SFC en UAV IoT.