En este documento, realizamos una demostración y análisis comparativo de los métodos conocidos de síntesis de diversas leyes de control que aseguran la invarianza de la variable de salida (controlada) con respecto a las perturbaciones externas bajo varias suposiciones sobre su tipo y canales de actuación en la planta de control. Los métodos de síntesis se presentan en el ejemplo de un sistema no lineal de tercer orden con una entrada y una salida (sistemas SISO), la síntesis de retroalimentación dinámica se presenta a un nivel descriptivo y se centra en los procedimientos de síntesis de retroalimentación estática. Para los sistemas en los que no se cumplen las condiciones de coincidencia, se concluye que es conveniente introducir retroalimentaciones locales no lineales suaves y acotadas. Dentro del marco del principio de control en bloque, desarrollamos un procedimiento iterativo de síntesis de retroalimentaciones sigmoideas en forma de S para tales sistemas. Las retroalimentaciones locales no lineales aseguran la estabilización de la variable de salida con la precisión dada y el tiempo de asentamiento como en un sistema con retroalimentaciones locales lineales tradicionalmente utilizadas con altas ganancias. Sin embargo, a diferencia de estas, las funciones sigmoideas no conducen a una gran sobreexcitación de las variables de estado y acciones de control.