La conciencia situacional es un aspecto crítico del proceso de toma de decisiones en respuesta a emergencias y protección civil y requiere la disponibilidad de información actualizada sobre la situación actual. En este contexto, la investigación relacionada no solo debe abarcar el desarrollo de soluciones innovadoras para la recopilación de datos (en tiempo real), sino también el aspecto de transformar los datos en información para que esta última pueda considerarse como base para la acción y la toma de decisiones. Los sistemas no tripulados (UxV) como plataformas de adquisición de datos e instrumentos de medición autónomos o semiautónomos se han vuelto atractivos para muchas aplicaciones en operaciones de emergencia. Este documento propone una plataforma de conciencia situacional multipropósito aprovechando las capacidades avanzadas de procesamiento a bordo y técnicas eficientes de visión por computadora, procesamiento de imágenes y aprendizaje automático. Los principales pilares de la plataforma propuesta son: (1) una arquitectura modular que aprovecha los vehículos aéreos no tripulados (UAV) y activos terrestres; (2) despliegue de captura y procesamiento de datos a bordo; (3) provisión de detección de objetos y seguimiento geolocalizados; y (4) una interfaz operativa amigable para el despliegue independiente e integración sin problemas con sistemas externos. Se proporcionan resultados experimentales utilizando conjuntos de datos de video RGB y térmico y aplicando algoritmos novedosos de detección y seguimiento de objetos. Los resultados muestran la utilidad y el potencial de la plataforma propuesta, y se presentan direcciones futuras para la extensión y optimización.