La omnidireccionalidad es una característica que permite el movimiento en cualquier dirección sin maniobras de orientación. Los robots móviles omnidireccionales suelen basarse en ruedas omni o mecanum. El movimiento de un robot móvil omnidireccional se define por un comando de movimiento objetivo, donde es el módulo de la velocidad translacional; es la orientación angular de la velocidad translacional, y es la velocidad angular del robot móvil. El movimiento se logra convirtiendo el comando de movimiento objetivo en las velocidades angulares objetivo que deben aplicarse a las ruedas activas del robot. Este trabajo propone una interpretación simplificada similar a un fasor de la relación entre los parámetros de un comando de movimiento específico y las velocidades angulares de las ruedas. El concepto de notación similar a un fasor se valida a partir del análisis de la cinemática de los robots móviles omnidireccionales utilizando ruedas omni y ruedas mecanum. Esta notación simplificada similar a un fasor fomenta un diseño conceptual sin restricciones de robots móviles omnidireccionales de tipo único y híbrido de múltiples ruedas, sin que la distribución o el tipo de ruedas sean una restricción de diseño.