En la actualidad, la percepción táctil es esencial para las aplicaciones robóticas al realizar tareas de manipulación complejas, por ejemplo, agarrar objetos de diferentes formas y tamaños, distinguir entre diferentes texturas y evitar resbalones al sujetar un objeto con una fuerza mínima. Considerando las aplicaciones de manipulación de objetos lineales deformables, este artículo presenta un método eficiente y sencillo para permitir que los robots trabajen autónomamente con objetos delgados, como cables, y reconozcan sus características, es decir, el diámetro, basándose en sensores táctiles desarrollados por los autores. El método, basado en algoritmos de aprendizaje automático, se describe en detalle en el artículo para que los lectores puedan reproducirlo fácilmente. Las pruebas experimentales muestran la efectividad del enfoque que es capaz de reconocer adecuadamente las características del objeto considerado con una tasa de reconocimiento de hasta el 99.9%. Además, se presenta una tarea de recogida y colocación, que utiliza el método para clasificar y organizar un conjunto de cables por diámetro.