En la era del Internet de las Cosas, un número creciente de objetos cotidianos puede ofrecer servicios innovadores al usuario. Sin embargo, la mayoría de estos dispositivos solo proporcionan interfaces de usuario para smartphones o web. Como resultado, la interacción está desconectada del mundo físico, disminuyendo la experiencia del usuario y aumentando el riesgo de alienación del usuario respecto al mundo físico. Sostenemos que la interacción tangible puede contrarrestar esta tendencia y este artículo discute los beneficios potenciales y los desafíos aún abiertos de la interacción tangible aplicada al Internet de las Cosas. Tras un análisis de los desafíos abiertos para la Interacción Humano-Computadora en IoT, resumimos las tendencias actuales en interacción tangible y extrapolamos ocho propiedades de interacción tangible que podrían ser aprovechadas para diseñar interacciones novedosas con objetos IoT. A través de una revisión sistemática de la interacción tangible aplicada a IoT, mostramos lo que ya se ha explorado en los sistemas que pioneros en el campo y las futuras exploraciones que aún deben llevarse a cabo. Para guiar el trabajo futuro en este campo, proponemos un conjunto de tarjetas de diseño para apoyar la generación de interfaces tangibles para objetos IoT. El conjunto de tarjetas ha sido evaluado durante un taller con 21 personas y se discuten los resultados.