Los robots de servicio están desempeñando un papel cada vez más relevante en la sociedad. Los robots humanoides, especialmente aquellos equipados con habilidades sociales, podrían ser utilizados para atender una serie de necesidades diarias de las personas. Conocer cómo son percibidos y potencialmente aceptados por los usuarios comunes cuando se utilizan en tareas cotidianas y cuáles son los beneficios que aportan en términos, por ejemplo, de efectividad en las tareas, se está convirtiendo en una cuestión de primera importancia. Este artículo se centra específicamente en escenarios de recepción, que pueden considerarse un buen punto de referencia para las aplicaciones de robótica social dada su implicación en la interacción humano-robot. Precisamente, el objetivo de este artículo es investigar cómo los robots utilizados como sistemas de orientación pueden ser percibidos por los usuarios humanos y cómo pueden impactar en su rendimiento en la búsqueda de rutas. Se realiza un análisis comparativo, considerando tanto soluciones de la literatura como nuevas implementaciones que utilizan diferentes tipos de interfaces para pedir y dar direcciones (voz, gestos de señalización con el brazo en el aire, trazado de rutas) y varias encarnaciones (robot físico, agente virtual, mapa de audio interactivo). Los resultados experimentales mostraron una marcada preferencia por un sistema basado en un robot físico que muestra direcciones en un mapa en comparación con soluciones que utilizan gestos, así como un efecto positivo de la encarnación y los comportamientos sociales. Además, en la comparación, los robots físicos fueron generalmente preferidos a los agentes virtuales.