Para los adultos mayores, el ejercicio regular puede proporcionar beneficios tanto físicos como mentales, aumentar su independencia y reducir los riesgos de enfermedades asociadas con el envejecimiento. Sin embargo, solo una pequeña parte de los adultos mayores participa regularmente en actividad física. Por lo tanto, es importante promover el ejercicio entre los adultos mayores para ayudar a mantener la salud en general. En este documento, presentamos el primer estudio exploratorio a largo plazo de interacción humano-robot (HRI) realizado en una instalación local de atención a largo plazo para investigar los beneficios de las interacciones de ejercicio uno a uno y en grupo con un robot socialmente asistencial autónomo y adultos mayores. Para proporcionar una facilitación específica, nuestro robot utiliza un modelo de emoción único que puede adaptar sus comportamientos asistenciales al afecto de los usuarios y rastrear su progreso hacia los objetivos de ejercicio a través de sesiones repetidas utilizando la Escala de Logro de Objetivos (GAS), mientras también monitorea la frecuencia cardíaca para prevenir el sobreesfuerzo. Los resultados del estudio muestran que los usuarios tuvieron una valencia positiva y un alto compromiso hacia el robot y pudieron mantener su rendimiento en el ejercicio a lo largo del estudio. Los resultados del cuestionario mostraron una alta aceptación del robot para ambos tipos de interacciones. Sin embargo, los usuarios en las sesiones uno a uno percibieron al robot como más sociable e inteligente, y tuvieron una percepción más positiva de la apariencia y los movimientos del robot.