En entornos compartidos con humanos, los Robots Móviles Autónomos (AMRs) deben ser diseñados con habilidades de planificación de movimiento conscientes del ser humano. Incluso cuando los AMRs pueden evitar eficazmente a los humanos, solo un puñado de estudios ha evaluado la percepción humana de los robots móviles. Para establecer una comunicación no verbal adecuada, el movimiento del robot debe ser legible y considerar el elemento humano. En este artículo, se presenta un estudio que evalúa las percepciones de los humanos sobre diferentes comportamientos de cortesía de los AMRs en instalaciones industriales, particularmente en áreas de cruce. Para evaluar las señales de cortesía kinésicas propuestas, propusimos cinco pruebas (cuatro señales propuestas: detenerse, desacelerar, retroceder y retroceder y moverse a un lado, y una prueba de control) con un grupo de participantes en parejas. Evaluamos tres métricas diferentes, a saber, la confianza auto-reportada de los participantes en el comportamiento del AMR, la legibilidad de las señales de cortesía según la opinión de los participantes, y el análisis del comportamiento de los participantes relacionado con cada señal de cortesía probada. La señal de cortesía de retroceder, en cuanto a la legibilidad del comportamiento del AMR, y la señal de cortesía de desacelerar, en cuanto al análisis del comportamiento de los signos de vacilación de los participantes, son mejor percibidas desde la vista frontal. Los resultados obtenidos respecto a la confianza auto-reportada de los participantes no mostraron diferencias significativas en las dos perspectivas de los participantes.